中国唐代人们将杨柳枝头咬扁，蘸药水揩齿。

牙刷最早则出现于北宋中期，用竹木做柄，一头植上马尾，沾上青盐和药材制成的牙粉。

据美国牙医学会的资料表示，中国皇帝明孝宗于1498年也有把短硬的猪猔毛插进一支骨制手把上成为牙刷。

西方传统清洁牙齿的方法是用一块碎布揉刷牙齿，此方法至少于古罗马时代已经存在。

第一支电动牙刷名为“the Broxodent”，于1954年开发。